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Algoritmo ICP
Iterative Closest Point — un algoritmo que alinea dos nubes de puntos alternando entre: (1) encontrar correspondencias de puntos más cercanos, y (2) calcular la transformación rígida óptima que minimiza las distancias de correspondencia. ICP es el algoritmo estándar para emparejamiento de escaneos LiDAR en mapeo de robots y seguimiento de pose de objetos a partir de datos de profundidad.