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Parámetros Extrínsecos de Cámara
La pose de 6-DOF (rotación + traslación) de una cámara relativa a un marco de referencia — típicamente la base del robot o el marco del mundo. La calibración extrínseca es requerida para coordinación mano-ojo: el robot debe saber dónde está cada cámara para transformar observaciones visuales en coordenadas accionables. Ojo-en-mano y ojo-a-mano son las dos configuraciones estándar.