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Ajuste de Haz
Una optimización de mínimos cuadrados no lineal que refina conjuntamente las poses de cámara y las posiciones de puntos 3D para minimizar errores de reproyección en múltiples imágenes. El ajuste de haz es la optimización central en estructura desde movimiento (SfM) y SLAM. COLMAP y g2o implementan ajuste de haz disperso eficiente. Es el estándar de oro para reconstrucción 3D precisa.