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Trägheitstensor
Eine 3×3 symmetrische Matrix, die beschreibt, wie die Masse relativ zu den Rotationsachsen eines Körpers verteilt ist. Die Diagonalelemente sind Trägheitsmomente; die Außerdiagonalelemente sind Trägheitsprodukte. Genaue Trägheitstensoren für jeden Link sind erforderlich für Dynamikberechnung, Schwerkraftausgleich und modellbasierte Regelung. Sie werden typischerweise aus CAD-Modellen oder Systemidentifikationsexperimenten geschätzt.