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Massenschwerpunkt
Die durchschnittliche Position aller Masse in einem Körper oder System, gewichtet nach Masse. Bei Laufrobotern ist die Projektion des Massenschwerpunkts (CoM) innerhalb des Stützpolygons das grundlegende Stabilitätskriterium für statische Stabilität. Dynamische Gangarten ermöglichen es dem Massenschwerpunkt, das Stützpolygon vorübergehend zu verlassen und verlassen sich auf Trägheitseffekte, um das Gleichgewicht zu bewahren.