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Kreuzprodukt
Eine Vektoroperation, die einen Vektor senkrecht zu beiden Eingabevektoren mit einer Größe gleich der Fläche des von ihnen aufgespannten Parallelogramms erzeugt. Kreuzprodukte sind in der Robotik essentiell für: Berechnung von Gelenkdrehmomenten aus Kräften (τ = r × F), Berechnung von Winkelgeschwindigkeiten in der Jacobi-Ableitung und Bestimmung von Normalenvektoren für Oberflächenberechnungen.