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Kartesischer Raum (Aufgabenraum)
Kartesischer Raum (auch Aufgabenraum oder Operationsraum genannt) beschreibt die Konfiguration eines Roboters in Bezug auf Position und Orientierung seines Endeffektors relativ zu einem Welt- oder Basisrahmen, typischerweise ausgedrückt als (x, y, z, roll, pitch, yaw) oder (x, y, z, Quaternion). Die Regelung eines Roboters im kartesischen Raum ist oft intuitiver für Imitationslernen, da menschliche Demonstrationen natürlicherweise auf Endeffektor-Trajektorien abgebildet werden. Die Transformation vom Gelenkraum zum kartesischen Raum wird Vorwärtskinematik genannt; die Umkehrung ist inverse Kinematik. Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →