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Erfassungspunkt
Der Punkt auf dem Boden, an dem ein Roboter seinen nächsten Fuß platzieren muss, um zum Stillstand zu kommen, ohne zu fallen. Das Divergent Component of Motion (DCM)-Framework verallgemeinert das Erfassungspunkt-Konzept auf Schrittfolgen. Erfassungspunkt-basierte Regler erzeugen Fußschrittpläne, die das Gleichgewicht bei externen Stößen aufrechterhalten.