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Backstepping
Eine rekursive Lyapunov-basierte Regelungsentwurfstechnik für nichtlineare Systeme in strikter Rückkopplungsform. Beginnend mit einem inneren Subsystem und nach außen arbeitend, entwirft jeder Schritt ein virtuelles Regelungsgesetz und fügt einen stabilisierenden Term hinzu. Backstepping garantiert Stabilität über Lyapunov-Funktionen und wird für unteraktuierte Roboter und nichtlineare Trajektorienverfolgung verwendet.