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Kaskadenregelung
Eine Mehrschleifenregelstruktur, bei der die Ausgabe eines äußeren (primären) Reglers den Sollwert für einen inneren (sekundären) Regler vorgibt. Bei der Roboterarmregelung: Die Positionsschleife (äußen) befiehlt einen Geschwindigkeitssollwert an die Geschwindigkeitsschleife (innen), die wiederum ein Drehmoment an die Drehmomentschleife (innerste) befiehlt. Die Kaskadenregelung bietet eine schnellere Störungsunterdrückung als eine einzelne Schleife.