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Adaptive Regelung
Eine Regelstrategie, die ihre Parameter in Echtzeit basierend auf dem beobachteten Systemverhalten anpasst, ohne ein genaues a-priori-Modell zu benötigen. Adaptive Regler sind nützlich, wenn sich die Roboterdynamik im Laufe der Zeit ändert – aufgrund unterschiedlicher Lasten, Verschleiß oder Konfigurationsänderungen. Model Reference Adaptive Control (MRAC) und Self-Tuning Regulators (STR) sind die beiden Hauptrahmenwerke.