Aktionsraum
Der Aktionsraum ist die vollständige Menge der Ausgaben, die eine Roboter-Kontrollrichtlinie bei jedem Zeitschritt erzeugen kann. Für einen Roboterarm umfasst er typischerweise Gelenkpositionen, Gelenkgeschwindigkeiten oder Endeffektor-Posen (kartesische Position + Quaternion); für einen mobilen Roboter umfasst er Radgeschwindigkeiten oder Lenkbefehle. Aktionsräume werden als diskret (ein endliches Menü von Aktionen) oder kontinuierlich (reellwertige Vektoren) beschrieben. Die Dimensionalität und Darstellung des Aktionsraums beeinflussen stark, wie einfach es ist, eine stabile Kontrollrichtlinie zu trainieren: Delta-Pose-Räume des Endeffektors sind oft einfacher für Imitationslernen, während Gelenkmoment-Räume eine feinere Kraftkontrolle ermöglichen, aber sorgfältigere Normalisierung erfordern. Siehe dies in der Praxis: unsere realen Evaluierungen →