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Kartesische Impedanzregelung
Impedanzregelung im kartesischen (Aufgaben-)Raum statt im Gelenkraum, die es dem Roboter-Endeffektor ermöglicht, sich wie ein virtuelles Masse-Feder-Dämpfer-System mit programmierbarer Steifheit und Dämpfung in jeder kartesischen Richtung zu verhalten. Dies ist der Standard-Regelmodus für kontaktreiche Manipulation an drehmomentgesteuerten Armen wie dem Franka Panda.