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Annäherungsrichtung
Die Richtung, aus der sich der Endeffektor des Roboters einem Objekt vor dem Kontakt nähert. Die Annäherungsrichtung bestimmt die Greifqualität: Annäherung von oben (Obergriff) vs. von der Seite (Seitengriff) ergibt unterschiedliche Kontaktgeometrien und Kraftverteilungen. Kollisionsfreie Annäherungsrichtungen müssen geplant werden, um Hindernisse in der Nähe des Objekts zu vermeiden.