Bimanuelles Manipulieren
Bimanuelles Manipulieren bezieht sich auf Aufgaben, die zwei Roboter-Arme in Koordination erfordern, ähnlich wie Menschen beide Hände gleichzeitig nutzen. Beispiele sind Wäsche falten, Knoten binden, Gläser öffnen und Teile zusammensetzen, die von einer Hand stabilisiert werden müssen, während die andere Feinoperationen ausführt. Bimanuelle Aufgaben sind wesentlich schwieriger als Einarm-Aufgaben, da die Kontrollrichtlinie zwei hochdimensionale Aktionsströme koordinieren muss, während physikalische Einschränkungen zwischen den Armen beachtet werden. Die ALOHA-Plattform wurde speziell für die Erfassung bimanueller Demonstrationen entwickelt, und ACT gehört zu den führenden Kontrollrichtlinien für bimanuelle Steuerung. Siehe dies in der Praxis: der Hardware-Store →