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Gleichgewichtswiederherstellung
Die Fähigkeit eines Laufroboters, sich von Störungen (Stöße, Geländeunebenheiten) zu erholen, die einen Sturz verursachen könnten. Gleichgewichtswiederherstellungsregler erkennen Instabilität über Fußkontaktkräfte und Schwerpunktgeschwindigkeit und führen Korrekturbewegungen aus (Schritte, Rumpfneigung). Mit RL trainierte Wiederherstellungskontrollpolitiken verallgemeinern sich auf verschiedene Störungstypen ohne handgefertigte Regeln.