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Kontaktplan
Ein Plan, der angibt, wann jeder Fuß (oder Endeffektor) eines Multi-Kontakt-Roboters mit der Umgebung in Kontakt ist. Kontaktpläne definieren das Gangmuster (Trab, Galopp, Gang) und die Stance/Swing-Abfolge. Trajektorienoptimierungsmethoden optimieren gemeinsam den Kontaktplan und die Bewegungstrajektorie für Energieeffizienz und Robustheit.