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B-Spline
B-Spline (Basis-Spline) — eine stückweise polynomiale Kurve, definiert durch Kontrollpunkte und einen Knotenvektor, die lokale Kontrolle bietet (das Verschieben eines Kontrollpunkts beeinflusst nur benachbarte Kurvensegmente). B-Splines werden in der Roboter-Bahnplanung wegen ihrer numerischen Stabilität, Glätte und Fähigkeit, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsrandbedingungen zu erfüllen, verwendet.