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Zentraler Mustergenerator
Ein neuronales Oszillatornetzwerk (biologisch oder künstlich), das rhythmische Fortbewegungsmuster ohne sensorisches Feedback erzeugt. CPG-basierte Regler erzeugen robuste, energieeffiziente Gangarten für Laufroboter. CPG-Parameter (Frequenz, Amplitude, Phasenkopplung) können von einem äußeren Regler abgestimmt oder über RL an das Gelände und die Geschwindigkeit angepasst werden.