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Kovarianzmatrix
Eine quadratische Matrix, die die Varianzen und Korrelationen zwischen Elementen eines Zufallsvektors kodiert. In der Robotik erscheinen Kovarianzmatrizen in: Kalman-Filtern (Zustandsunsicherheit), Gaussian-Process-Modellen, Messunsicherheitsmodellen und Pose-Unsicherheitsdarstellungen. Die Diagonale enthält einzelne Varianzen; außerdiagonale Elemente stellen Korrelationen dar.