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Freiheitsgrade
Die Anzahl der unabhängigen Parameter, die die Konfiguration eines Systems definieren. Ein starrer Körper im 3D-Raum hat 6 Freiheitsgrade (3 Translationen + 3 Rotationen). Ein typischer Industrieroboterarm hat 6 Freiheitsgrade. Ein Roboter mit mehr Freiheitsgraden als für eine Aufgabe erforderlich ist kinematisch redundant und bietet zusätzliche Flexibilität für Hindernisvermeidung und Optimierung.