Freiheitsgrade (DOF)
Freiheitsgrade beschreiben die Anzahl der unabhängigen Parameter, die erforderlich sind, um die Konfiguration eines mechanischen Systems zu spezifizieren. Ein Roboterarm mit sechs Drehgelenken hat 6 DOF — genug, um seinen Endeffektor beliebig innerhalb seines erreichbaren Arbeitsraums zu positionieren und auszurichten (abgesehen von Singularitäten). Ein 7-DOF-Arm fügt ein redundantes Gelenk hinzu, das Null-Raum-Optimierung für Hindernisvermeidung oder komfortable Posen ermöglicht. Menschliche Arme haben ungefähr 7 DOF in der Schulter-Ellbogen-Handgelenk-Kette, was 7-DOF-Roboter zu natürlichen Wahlen für anthropomorphe Manipulation macht. Mobile Basen fügen 2–3 DOF hinzu; vollständige Humanoide überschreiten 30 DOF. Siehe dies in der Praxis: das Hardware-Geschäft →