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Denavit-Hartenberg-Parameter
Eine standardisierte Parametrisierung zur Beschreibung der Geometrie von seriellen kinematischen Ketten mit vier Parametern pro Gelenk: Gliedlänge (a), Gliedverdrehung (α), Gliedversatz (d) und Gelenkwinkel (θ). DH-Parameter ermöglichen die systematische Berechnung der Vorwärtskinematik als Produkt homogener Transformationsmatrizen. Sie sind der Standard in der Dokumentation und in Lehrbüchern für Industrieroboter.