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Vorwärtskinematik
Die Berechnung der Endeffektor-Pose (Position + Orientierung) aus Gelenkwinkeln unter Verwendung des kinematischen Kettenmodells. Für serielle Roboter ist die Vorwärtskinematik eine unkomplizierte Kette von homogenen Transformationen — eine pro Gelenk. Die Vorwärtskinematik hat immer eine eindeutige, geschlossene Lösung, im Gegensatz zur inversen Kinematik. Sie wird zur Visualisierung, Kollisionsprüfung und Umwandlung von Gelenkraum-Trajektorien in kartesischen Raum verwendet.