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Duale Zahlen
Eine Erweiterung der reellen Zahlen mit einem nilpotenten Element ε (ε² = 0). Duale Zahlen ermöglichen die gleichzeitige Berechnung einer Funktion und ihrer Ableitung in einer einzigen Auswertung (automatische Differentiation). In der Robotik stellen duale Quaternionen starre Körpertransformationen und ihre Ableitungen kompakt dar und ermöglichen effiziente Jacobian-Berechnung in kinematischen Ketten.