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Euler-Winkel
Ein Satz von drei Rotationswinkeln (α, β, γ), die eine 3D-Orientierung als eine Sequenz von Rotationen um Koordinatenachsen darstellen. Gängige Konventionen: ZYX (Gier-Nicken-Rollen), ZYZ (für Handgelenk-Kinematik). Euler-Winkel sind intuitiv, leiden aber unter Gimbal Lock (Singularität) und nicht-eindeutigen Darstellungen. Quaternionen werden für numerische Berechnungen bevorzugt.