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Dynamikmodell
Ein mathematisches Modell, das beschreibt, wie Kräfte und Momente Bewegung in einem Roboter erzeugen. Die Standardform ist die Manipulatorgleichung: M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ, wobei M die Massenmatrix ist, C Coriolis/Zentrifugal ist, g die Schwerkraft ist und τ das Gelenkmoment ist. Genaue Dynamikmodelle sind essentiell für die berechnete Drehmomentregelung, Simulation und modellbasiertes Reinforcement Learning.