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Euler-Lagrange-Gleichung
Die fundamentale Gleichung der Lagrange-Mechanik: d/dt(∂L/∂q̇) - ∂L/∂q = Q, wobei L = T - V die Lagrange-Funktion und Q die verallgemeinerte Kraft ist. Die Anwendung der Euler-Lagrange-Gleichung auf die kinetische und potenzielle Energie eines Roboters ergibt die Bewegungsgleichung des Manipulators M(q)q̈ + C(q,q̇)q̇ + g(q) = τ.