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Lagrange-Dynamik
Eine Formulierung der klassischen Mechanik basierend auf der Lagrange-Funktion L = T − V (kinetische Energie minus potenzielle Energie). Anwendung der Euler-Lagrange-Gleichung auf die Lagrange-Funktion eines Robotersystems ergibt die Manipulatorgleichung der Bewegung. Dieser Ansatz ist die Standardmethode zur Ableitung von Roboterdynamikmodellen und wird durch symbolische Berechnungswerkzeuge wie SymPy und Drake automatisiert.