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Verallgemeinerte Koordinaten
Der minimale Satz unabhängiger Variablen, die die Konfiguration eines mechanischen Systems vollständig beschreiben. Für einen seriellen Roboterarm sind die verallgemeinerten Koordinaten die Gelenkwinkel (oder Verschiebungen für prismatische Gelenke). Für eine frei fliegende Basis (z. B. Drohne, schwebender Humanoid) beschreiben sechs zusätzliche Koordinaten die Basispose. Die Anzahl der verallgemeinerten Koordinaten entspricht den Freiheitsgraden des Systems.