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Nachgiebiges Gelenk
Ein Robotergelenk mit erheblicher Nachgiebigkeit zwischen der Motorwelle und dem Glied, typischerweise aufgrund einer flexiblen Kupplung oder eines Elastomers. Nachgiebige Gelenke entstehen durch Harmonic Drives und Riemenantriebe. Sie verursachen Schwingungsmoden, die die Regelung erschweren. Modelle der Gelenkflexibilität fügen zusätzliche DOF in die Dynamik ein und erfordern Sperrfilter oder Zustandsbeobachter für stabile Hochverstärkungsregelung.