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光束平差法
一种非线性最小二乘优化，联合优化相机位姿和 3D 点位置，以最小化多幅图像间的重投影误差。光束平差法是结构从运动（SfM）和 SLAM 的核心优化方法。COLMAP 和 g2o 实现了高效的稀疏光束平差法。它是精确 3D 重建的黄金标准。
一种非线性最小二乘优化，联合优化相机位姿和 3D 点位置，以最小化多幅图像间的重投影误差。光束平差法是结构从运动（SfM）和 SLAM 的核心优化方法。COLMAP 和 g2o 实现了高效的稀疏光束平差法。它是精确 3D 重建的黄金标准。