Назад к Glossary
DWA
Dynamic Window Approach — локальный планировщик на основе скоростей для мобильных роботов, который выбирает кандидатные скорости (линейные и угловые) в пределах динамических ограничений робота (пределы ускорения), моделирует прямые траектории для каждой и выбирает скорость, которая лучше всего балансирует прогресс к цели, зазор от препятствий и предпочтение скорости. DWA широко используется в навигации ROS.