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Casamento de Impedância
Ajustar a impedância mecânica (rigidez e amortecimento) do efetor final do robô para corresponder à impedância do ambiente da tarefa, minimizando a troca de energia durante o contato. Ambientes macios (espuma, tecido) beneficiam-se de controle de baixa rigidez (complacente); ambientes rígidos (montagem de metal) beneficiam-se de maior rigidez. O casamento de impedância melhora a estabilidade do contato e reduz forças de impacto.