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Atuador Retroacionável
Um atuador cujo eixo de saída pode ser movido por forças externas sem energizar o motor. A retroacionabilidade é desejável em robôs colaborativos porque permite interação física segura entre humano e robô — se uma pessoa empurra o braço, ele cede em vez de resistir. Atuadores elásticos em série e motores de acionamento direto são inerentemente retroacionáveis; caixas de engrenagens com alta relação de transmissão tipicamente não são.