Glossary(으)로 돌아가기
순기구학 (Forward Kinematics)
운동학 체인 모델을 사용하여 관절 각도로부터 엔드 이펙터의 자세(위치 + 방향)를 계산하는 것입니다. 직렬 로봇의 경우, FK는 관절당 하나씩의 동차 변환의 직선적인 체인입니다. FK는 항상 유일한 폐형 해를 가지며, 역기구학과 달리 유일합니다. 시각화, 충돌 검사, 관절 공간 궤적을 데카르트 공간으로 변환하는 데 사용됩니다.
운동학 체인 모델을 사용하여 관절 각도로부터 엔드 이펙터의 자세(위치 + 방향)를 계산하는 것입니다. 직렬 로봇의 경우, FK는 관절당 하나씩의 동차 변환의 직선적인 체인입니다. FK는 항상 유일한 폐형 해를 가지며, 역기구학과 달리 유일합니다. 시각화, 충돌 검사, 관절 공간 궤적을 데카르트 공간으로 변환하는 데 사용됩니다.