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자유도
시스템의 구성을 정의하는 독립적인 매개변수의 개수. 3D 공간의 강체는 6 DOF(3개의 병진 + 3개의 회전)를 가집니다. 일반적인 산업용 로봇 팔은 6 DOF를 가집니다. 작업에 필요한 것보다 많은 DOF를 가진 로봇은 운동학적으로 중복되어 장애물 회피 및 최적화를 위한 추가 유연성을 제공합니다.
시스템의 구성을 정의하는 독립적인 매개변수의 개수. 3D 공간의 강체는 6 DOF(3개의 병진 + 3개의 회전)를 가집니다. 일반적인 산업용 로봇 팔은 6 DOF를 가집니다. 작업에 필요한 것보다 많은 DOF를 가진 로봇은 운동학적으로 중복되어 장애물 회피 및 최적화를 위한 추가 유연성을 제공합니다.