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데카르트 공간(작업 공간)
데카르트 공간(작업 공간 또는 운영 공간이라고도 함)은 로봇의 구성을 월드 또는 베이스 프레임에 상대적인 엔드 이펙터의 위치와 방향으로 설명하며, 일반적으로 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 또는 (x, y, z, quaternion)으로 표현된다. 데카르트 공간에서 로봇을 제어하는 것은 인간의 시연이 엔드 이펙터 궤적으로 자연스럽게 매핑되기 때문에 모방 학습에서 종종 더 직관적이다. 관절 공간에서 데카르트 공간으로의 변환을 순기구학(forward kinematics)이라 하며, 역변환을 역기구학(inverse kinematics)이라 한다.