액션 공간

액션 공간은 로봇 제어정책이 각 타임스텝에서 생성할 수 있는 모든 출력의 완전한 집합. 로봇 팔의 경우 일반적으로 관절 위치, 관절 속도 또는 엔드 이펙터 포즈(데카르트 위치 + 쿼터니언)를 포함하며, 이동 로봇의 경우 바퀴 속도 또는 조향 명령을 포함함. 액션 공간은 이산(액션의 유한 메뉴) 또는 연속(실수값 벡터)으로 설명됨. 액션 공간의 차원성과 표현은 안정적인 제어정책을 훈련하기가 얼마나 쉬운지에 큰 영향을 미침: 엔드 이펙터 델타-포즈 공간은 모방 학습에 종종 더 쉽고, 관절-토크 공간은 더 미세한 힘 제어를 제공하지만 더 신중한 정규화가 필요함. 실제 적용 사례: 우리의 실제 환경 평가 →

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