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적응 제어
관찰된 시스템 동작에 기반하여 실시간으로 매개변수를 조정하는 제어 전략으로, 정확한 사전 모델이 필요하지 않습니다. 적응 제어기는 로봇 동역학이 시간에 따라 변할 때 유용합니다 — 적재 용량 변화, 마모, 구성 변경 등으로 인해. 모델 참조 적응 제어(MRAC)와 자기 조정 조절기(STR)가 두 가지 주요 프레임워크입니다.
관찰된 시스템 동작에 기반하여 실시간으로 매개변수를 조정하는 제어 전략으로, 정확한 사전 모델이 필요하지 않습니다. 적응 제어기는 로봇 동역학이 시간에 따라 변할 때 유용합니다 — 적재 용량 변화, 마모, 구성 변경 등으로 인해. 모델 참조 적응 제어(MRAC)와 자기 조정 조절기(STR)가 두 가지 주요 프레임워크입니다.