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데카르트 임피던스 제어
관절 공간이 아닌 데카르트(작업) 공간에 적용된 임피던스 제어로, 로봇 엔드 이펙터가 각 데카르트 방향에서 프로그래밍 가능한 강성과 감쇠를 가진 가상 질량-스프링-댐퍼 시스템처럼 동작한다. 이는 Franka Panda와 같은 토크 제어 팔에서 접촉이 많은 조작을 위한 표준 제어 모드이다.
관절 공간이 아닌 데카르트(작업) 공간에 적용된 임피던스 제어로, 로봇 엔드 이펙터가 각 데카르트 방향에서 프로그래밍 가능한 강성과 감쇠를 가진 가상 질량-스프링-댐퍼 시스템처럼 동작한다. 이는 Franka Panda와 같은 토크 제어 팔에서 접촉이 많은 조작을 위한 표준 제어 모드이다.