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접근 방향
로봇의 엔드 이펙터가 물체와 접촉하기 전에 접근하는 방향. 접근 방향은 파지 품질을 결정한다: 위에서 접근(상단 파지) 대 옆에서 접근(측면 파지)은 서로 다른 접촉 기하학과 힘 분포를 생성한다. 충돌 없는 접근 방향은 물체 근처의 장애물을 피하도록 계획되어야 한다.
로봇의 엔드 이펙터가 물체와 접촉하기 전에 접근하는 방향. 접근 방향은 파지 품질을 결정한다: 위에서 접근(상단 파지) 대 옆에서 접근(측면 파지)은 서로 다른 접촉 기하학과 힘 분포를 생성한다. 충돌 없는 접근 방향은 물체 근처의 장애물을 피하도록 계획되어야 한다.