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양팔 조작
두 개의 로봇 팔이 조화롭게 작동해야 하는 작업을 의미하며, 인간이 두 손을 동시에 사용하는 방식과 유사하다. 세탁물 접기, 매듭 묶기, 병 열기, 한 손으로 안정화하면서 다른 손으로 정밀 작업을 수행해야 하는 부품 조립 등이 예시이다. 양팔 작업은 제어 정책이 두 개의 고차원 액션 스트림을 조화시키면서 팔 간의 물리적 제약을 준수해야 하기 때문에 단일 팔 작업보다 훨씬 더 어렵다. ALOHA 플랫폼은 양팔 시연 수집을 위해 특별히 설계되었으며, ACT는 양팔 제어를 위한 선도적인 제어 정책 중 하나이다. 실제 사례 보기: 하드웨어 스토어 →