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대척 파악
두 접촉점이 접촉 법선이 반대 방향(반평행)을 가리키도록 위치한 파악. 마찰 원뿔이 접촉점 사이의 선과 겹치는 대척 파악은 힘 폐쇄(force closure)를 달성하도록 보장됩니다. 이는 평행 턱 그리퍼의 가장 일반적인 파악 유형이며 대부분의 분석적 파악 계획 알고리즘의 기초입니다.
두 접촉점이 접촉 법선이 반대 방향(반평행)을 가리키도록 위치한 파악. 마찰 원뿔이 접촉점 사이의 선과 겹치는 대척 파악은 힘 폐쇄(force closure)를 달성하도록 보장됩니다. 이는 평행 턱 그리퍼의 가장 일반적인 파악 유형이며 대부분의 분석적 파악 계획 알고리즘의 기초입니다.