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캐스케이드 제어
외부(주) 제어기의 출력이 내부(보조) 제어기의 설정값을 제공하는 다중 루프 제어 구조. 로봇 팔 제어에서: 위치 루프(외부)가 속도 설정값을 속도 루프(내부)에 명령하고, 이는 토크를 토크 루프(최내부)에 명령한다. 캐스케이드 제어는 단일 루프보다 빠른 외란 거부 성능을 제공한다.
외부(주) 제어기의 출력이 내부(보조) 제어기의 설정값을 제공하는 다중 루프 제어 구조. 로봇 팔 제어에서: 위치 루프(외부)가 속도 설정값을 속도 루프(내부)에 명령하고, 이는 토크를 토크 루프(최내부)에 명령한다. 캐스케이드 제어는 단일 루프보다 빠른 외란 거부 성능을 제공한다.