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캡처 포인트
로봇이 넘어지지 않고 정지하기 위해 다음 발을 놓아야 하는 지면 위의 점. Divergent Component of Motion (DCM) 프레임워크는 캡처 포인트 개념을 스텝 시퀀스로 일반화한다. 캡처 포인트 기반 컨트롤러는 외부 충격이 있을 때 균형을 유지하는 발걸음 계획을 생성한다.
로봇이 넘어지지 않고 정지하기 위해 다음 발을 놓아야 하는 지면 위의 점. Divergent Component of Motion (DCM) 프레임워크는 캡처 포인트 개념을 스텝 시퀀스로 일반화한다. 캡처 포인트 기반 컨트롤러는 외부 충격이 있을 때 균형을 유지하는 발걸음 계획을 생성한다.