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균형 회복
낙상을 야기할 수 있는 외란(밀기, 지형 불규칙성)으로부터 회복하는 다리 로봇의 능력입니다. 균형 회복 제어기는 발 접촉력과 무게중심 속도를 통해 불안정성을 감지하고 교정 동작(스테핑, 몸통 기울임)을 실행합니다. RL로 훈련된 회복 제어정책은 손으로 만든 규칙 없이 다양한 외란 유형으로 일반화됩니다.
낙상을 야기할 수 있는 외란(밀기, 지형 불규칙성)으로부터 회복하는 다리 로봇의 능력입니다. 균형 회복 제어기는 발 접촉력과 무게중심 속도를 통해 불안정성을 감지하고 교정 동작(스테핑, 몸통 기울임)을 실행합니다. RL로 훈련된 회복 제어정책은 손으로 만든 규칙 없이 다양한 외란 유형으로 일반화됩니다.