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중추 패턴 생성기
감각 피드백 없이 리듬 운동 패턴을 생성하는 신경 진동기 네트워크(생물학적 또는 인공). CPG 기반 제어기는 다리 로봇을 위한 견고하고 에너지 효율적인 보행을 생성한다. CPG 매개변수(주파수, 진폭, 위상 결합)는 외부 제어기에 의해 조정되거나 지형과 속도에 맞게 강화 학습을 통해 적응될 수 있다.
감각 피드백 없이 리듬 운동 패턴을 생성하는 신경 진동기 네트워크(생물학적 또는 인공). CPG 기반 제어기는 다리 로봇을 위한 견고하고 에너지 효율적인 보행을 생성한다. CPG 매개변수(주파수, 진폭, 위상 결합)는 외부 제어기에 의해 조정되거나 지형과 속도에 맞게 강화 학습을 통해 적응될 수 있다.