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접촉 일정
다중 접촉 로봇의 각 발(또는 엔드 이펙터)이 환경과 접촉하는 시점을 지정하는 계획입니다. 접촉 일정은 보행 패턴(트로트, 갤럽, 워크)과 스탠스/스윙 수열을 정의합니다. 궤적 최적화 방법은 에너지 효율성과 견고성을 위해 접촉 일정과 운동 궤적을 함께 최적화합니다.
다중 접촉 로봇의 각 발(또는 엔드 이펙터)이 환경과 접촉하는 시점을 지정하는 계획입니다. 접촉 일정은 보행 패턴(트로트, 갤럽, 워크)과 스탠스/스윙 수열을 정의합니다. 궤적 최적화 방법은 에너지 효율성과 견고성을 위해 접촉 일정과 운동 궤적을 함께 최적화합니다.