베지에 곡선

제어점으로 정의된 매개변수 곡선으로, 부드러운 궤적 생성에 일반적으로 사용된다. 2차 및 3차 베지에 곡선이 가장 일반적이며, 끝점을 통한 부드러운 보간과 미분 경계 조건을 보장한다. 로봇 경로 계획에서 베지에 곡선은 데카르트 공간 및 관절 공간 운동을 위한 부드럽고 미분 가능한 궤적을 생성한다.

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